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注塑机械手机械系统的组成

注塑机械手机械系统的组成

注塑机械手手臂是连接机座和手腕的部分,主要用于改变末端操作器的空间位置,使机械手在操作空间中运动,并能将各种载荷传递到机械手机座上。机械手手臂的运动由三个相互垂直的直线运动复合而成,在结构上是用三个移动关节来实现的。采用这种结构的优点:直线运动的定位精度比较高;整体结构由各个直线运动部件组成,适合模块化设计,积木式装配;直线运动部件易于标准化,系列化;机械手三个关节的运动是相互独立的,没有耦合,不影响机械手末端操作器的姿态,运动简单,不产生奇异状态;其控制方案与数控机床比较相似,结构简单,作业空间大。缺点是机械手的占地面积较大,动作灵活性差。

注塑机械手手腕是连接铺放头(末端操作器)和手臂的部分,主要作用是改变末端操作器的空间方向和将作业载荷传递到手臂。手腕是由三个轴线垂直相交的转动关节组成,在理论上可以使机械手末端操作器任意方向定位。

注塑机械手末端操作器由丝束铺放头和集束架组成,主要完成预浸纱的供给、切割、铺放及提供加热固接压力。

注塑机械手主轴部分与车床相似,由床头箱、尾座和导轨组成。其主要作用是带动芯模按照预定的规律做旋转运动,通过它与机械手的协调运动,来完成铺放任务。

注塑机械手机械系统决定了机械手的大致形态和功能。机械手每个部分设计时都会有优缺点,如何在各个部件组成后能够扬长避短,发挥最大功效,值得每个研究人员深入研究。

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